3D 시간

Dec 10, 2023

팔레타이징 방법에 관계없이 모든 공급망 운영의 목표는 가능한 가장 많은 제품을 배송하는 것입니다. 이는 팔레트당 하나의 패키지만 추가하더라도 각 개별 팔레트의 공간을 최대한 활용함으로써만 가능합니다.

사례 연구 | LUCID 비전 연구소

로봇의 도움으로 팔레트를 효율적으로 로드하거나 언로드하려면 빠른 사이클 시간에 정밀하고 주의 깊게 처리할 다양한 모양과 크기의 다양한 팔레트 로드를 운반하는 자동화 시스템이 필요합니다. 팔레트의 층은 편평하다는 보장이 없으며, 부피가 큰 물체를 포함할 수 있거나, 기울어져 도착하여 경사진 팔레트에 층을 놓을 수 있습니다. 팔레타이징 방법에 관계없이 모든 공급망 운영의 목표는 가능한 가장 많은 제품을 배송하는 것입니다. 이는 팔레트당 하나의 패키지만 추가하더라도 각 개별 팔레트의 공간을 최대한 활용함으로써만 가능합니다.

독일에 본사를 둔 MSB Düren과codeolo GmbH는 로봇의 도움을 받아 팔레트를 체계적이고 정확한 방식으로 배치해야 하는 컨베이어 시스템을 사용합니다. 이를 위해 로봇은 여러 개의 팔레트 타워를 작동합니다. 각 타워는 다양한 유형의 팔레트로 구성됩니다. 새 팔레트 타워가 지게차로 배송되면 로봇 헤드에 장착된 LUCID의 Helios2 비행 시간 카메라는 새 팔레트 타워를 감지하고 팔레트 크기를 측정하여 20가지 팔레트 형식 중에서 특정 유형을 결정합니다.

과거에는 유사한 팔레타이징 시스템이 LiDAR 라인 스캐너로 구현되었지만 달성 가능한 속도가 심각하게 제한되었습니다. Time-of-Flight 카메라를 사용하는 새로운 솔루션은 매력적인 가격의 정확성, 해상도 및 SDK로 인해 최상의 방법임이 입증되었습니다. ToF 솔루션의 과제 중 하나는 치수가 약간만 다른 20가지 이상의 서로 다른 유형의 팔레트를 처리하는 문제를 극복하는 것이었습니다. 또한 팔레트가 매우 정밀하게 제작되지 않거나 손상이 최소화되는 경우도 있습니다. 이를 위해 다양한 논리 링크가 구현되었습니다. 예를 들어 기본 측정 값이 명확한 식별에 충분하지 않은 경우 명확한 일치가 있을 때까지 추가로 결정된 속성이 사용됩니다. 해결해야 할 또 다른 과제는 팔레트의 재질 때문이었습니다. 일부 팔레트 유형은 반투명 플라스틱 필름으로 덮여 있었습니다. 이로 인해 LiDAR 시스템과 마찬가지로 ToF 카메라의 3D 측정 값에 측정 오류나 "고스트 데이터"가 발생하는 경우가 있었습니다. 그러나 Helios2가 동시에 제공하는 3D 측정 값 이미지와 강도 이미지를 결합하면 로직 링크와 함께 강력한 신뢰성을 얻을 수 있습니다.

LiDAR 라인 스캐너는 팔레타이징 시스템으로 제한되어 있지만 Helios2 3D Time-of-Flight 카메라는 원하는 속도를 달성하고 정확성, 고해상도 및 IP67 보호 기능을 제공하여 견고한 신뢰성을 제공합니다.

새 팔레트가 요청될 때마다 Helios2 ToF 카메라는 선택한 타워의 상단 팔레트의 정확한 위치를 측정하여 로봇이 이 팔레트를 타워에서 정확하게 들어 올릴 수 있도록 합니다. 이는 개별 팔레트가 이상적인 일반적인 위치에서 벗어나는 경우에도 작동합니다. Helios2 ToF 카메라는 로봇 머리 부분에 있는 그리퍼 구조의 중앙에 통합되어 있습니다. 카메라는 PoE(Power over Ethernet) 덕분에 단일 케이블로 분석 소프트웨어를 실행하는 IPC에 연결됩니다. IPC는 두 번째 LAN 연결을 통해 로봇 및 Siemens PLC와 통신합니다. Helios2는 부분적으로 스트리밍에 사용되며 부분적으로는 단일 이미지 모드에 사용됩니다. 이 모드에서는 카메라에 최대 32개의 이미지가 기록되고 계산된 평균 이미지가 IPC로 전송됩니다.

팔레타이징 로봇 헤드의 그리퍼 구조에 위치한 Helios2 ToF 카메라.

3D 측정값과 강도 이미지를 결합하여 반투명 또는 반사재로 덮인 팔레트를 포함하여 20가지 이상의 팔레트를 식별하고 측정할 수 있습니다.